Spajanje
Pinovi 3V3 i GND su napajanje 3.3 V. SCL i SDA su za I2C sabirnicu. ANA je analogni izlaz. DIG1 i DIG2 su digitalni izlazi iz senzora, DIG3 je digitalni ulaz. Svi ovi pinovi, osim napajanja, mogu promijeniti funkciju. Ako ste vješti u programiranju ARMa, možete ih definirati kako želite. Gornje funkcije su kako je napravljeno u firmwareu koji dolazi u senzoru.
Gore desno je 5 pinova, od RST do 3V3, ulaz za ARM programator. Ukoliko ne namjeravate programirati svoj firmware, ne dirajte ih.
Ostatak su pinovi i konektori za CAN Bus. Prva 4, CAN LOW do CAN HI, su za spajanje na sabirnicu putem standardnih 2.54 mm pinova. 2 TERM su izlazi za terminator 120 Ohma. Ako je senzor krajnja točka sabirnice, spojite ih kratkospojnikom. Slijede 2 konektora CAN BUS. Svaki se priključuje na 2 CAN Bus diferencijalna signala, na zemlju i 5 V.
Fichertechnik
Koristite npr. ML-R Power Supply 3.3 V (mrm-ps3.3v) i spojite 3.3 V na GND i 3V3 pinove. Možete birati 3 načina spajanja žica za podatke:
- I2C. Troši 0 TXT ulaza. Spojite senzor prema slici desno. Koristite žensko-ženske Dupont kablove. Upotrijebite ovu biblioteku: mrm-ref-can-FT-I2C.zip, koju je napisao i dao u besplatno korištenje hrvatski robotičar Darko Pongrac. TXT će čitati 6 veličina, svaka od 0 do 1024, za senzore od prvog do zadnjeg. Bliže nuli je crnije, bliže 1024 bjelije. Za crnu crtu treba očekivati vrijednosti npr. 400, za bijelu 950, ali ovisi o udaljenosti od podloge. U Fischertechnik programu odlučite kako ćete koristiti dobivene veličine.
- Analogni. Koristi 1 TXT ulaz. Možete prenositi jedan podatak i to je analogna veličina (napon). Ako koristite firmware koji dolazi u senzoru, dobit ćete sredinu crte. Spajanje u sistem, koristeći ovaj način, pogledajte na slici lijevo. U firmwareu je primjer koda kako pisati ARM program za ovaj senzor. Vjerojatno će ga trebati prilagoditi vašim potrebama.
- Analogni/digitalni. Troši 2 ili 3 ulaza. Uz sredinu crte dobivate još i informaciju je li neki od 2 krajnja senzora detektirao crno.
Firmware
Ukoliko se odlučite koristiti ugrađeni firmware za analogni izlaz, na njegove će vrijednosti imati utjecaja kalibracija: određivanje najmanje i najveće vrijednosti koju daje svaki pojedini senzor. Kalibracija se sprema u EEPROM (memoriju koja se ne briše isključivanjem) senzora. Početna je napravljena nakon proizvodnje. Senzor nastavlja s doživotnom kalibracijom: kad god nađe vrijednost veću od najveće ili manju od najmanje, ažurira EEPROM. Kalibraciju možete pokrenuti od početka CAN Bus naredbom ili dizanjem napona na digitalnom ulazu DIG3. Podaci se brišu i kreće se od početka. U tom slučaju, jednom prođite svim senzorima preko crnog i preko bijelog, da svaki dobije minimum i maksimum refleksije, npr. prevlačenjem robote preko crne crte na bijeloj podlozi, na visini na kojoj će se normalno kretati robot.
Više o našem ARM distribuiranom sistemu pročitajte ovdje. Firmware senzora dohvatite ovdje: https://www.github.com/PribaNosati/MRMS. Morate spojiti STM32 ARM debugger/programmer u 5 rupa za pinove, kako biste u senzor spremili promijenjeni firmware. Pazite na raspored pinova. Pogledajte gornju sliku s pinovima. Pinove ne trebate lemiti. Stavite ih u rupe i čvršće savinite na jednu stranu, tako da ostvare kontakt. Okupirat ćete jednu ruku, ali ostaje druga za pokretanje programiranja. Kod sadrži komentare i nije jako kompliciran.
CAN Bus
Za Arduino skinite https://www.github.com/PribaNosati/MRMS mrm-ref-can CAN Bus biblioteku i https://www.github.com/PribaNosati/MRMS zajedničku CAN Bus biblioteku. Pogledajte mrm-ref-can.ino primjer u prvoj biblioteci.