ML-R - načini mjerenja udaljenosti

Infracrveni senzori udaljenosti

Senzor osvjetljava predmet infracrvenim svjetlom i mjeri intenzitet refleksije. Razultat obično daje putem analognog izlaza. Imamo li dovoljan broj analognih pinova, dat će najjednostavniji način spajanja. Frekvencija mjerenja može biti vrlo velika. Točnost mu nije vrlina jer ovisi o vrsti materijala koja reflektira svjetlo. Mat crne i prozirne predmete često neće vidjeti. Senzori su jeftini. Kut mjerenja je uzak. U ML-Rupostoji dobar senzor ovog tipa: ML-R IR Distance Sensor (mrm-ir-dist).

Ultrazvučni senzori

Mjere vrijeme potrebno zvuku da dođe prepreke i natrag. Budući da je zvuk spor, frekvencija mjerenja je vrlo niska. Rezutat daju obično na digitalni pin širinom impulsa. Širokog su raspona cijena, otprilike od 2 do 100 $. Kut mjerenja je širok i ovisi o frekvenciji. Obično je 60 stupnjeva, za senzore od 40 kHz (uobičajena frekvencija), ali ima ih i na par stotina kHz. S bitno drugačijim osobinama, između ostalog i uskim kutem mjerenja. Programski je izazovno koristiti ultrazvučne senzore i održati visoku frekvenciju prolaza kroz glavnu petlju programa. Zadatak se ne može izvršiti korištenjem funkcije Arduino pulseIn() - što je obično preporuka kako koristiti senzor. I2C senzori daju veće mogućnosti. Provjerite www.robot-electronics.co.uk i www.maxbotix.com modele. Ne štedite novac. Novi je izazov korištenje senzora u uvjetima jeke. Čovjek ne čuje ništa, ali robot koji koristi više ultrazvučnih senzora iste frekvencije u malom prostoru stvara jaku buku i senzori čitaju tuđe povratne valove, koje ne bi smjeli. Rezultat je da vide nepostojeće prepreke. Treba okidati senzore pojedinačno u uzorku koji minimizira preslušavanje.

LIDARi i TOF senzori nekoherentne svjetlosti

U novije se vrijeme mogu naći mali i jeftini LIDARi, npr. tvrtke STM. Vide prozirne predmete, mjere vrlo točno i prilično brzo. Druga su vrsta ne-laserski infracrveni senzori TOF tipa (Time of Flight). Mjere vrijeme koje treba svjetlosti da se vrati, umjesto da mjere intenzitet. Daju bolje rezutate, ali zasad samo na malim duljinama.Ovdje su Teensy biblioteke za upravljanje LIDARima: https://www.github.com/PribaNosati/MRMS i https://www.github.com/PribaNosati/MRMS. Svaka ima u sebi .ino datoteku s kratkim primjerom korištenja. Za detalje proučite VL53L0Xs.h, odnosno VL53L1Xs.h datoteke. Biblioteke se mogu koristiti i s drugim Arduino mikrokontrolerima, ali i2c_t3.h zaglavlja morate zamijeniti Wire.h zaglavljima, u VL53LX1s.ino, VL53L1Xs.h i vl53l1_platform.cpp (za VL53L1X) ili u VL53LX0s.ino, VL53L0Xs.h i vl53l0x_i2c_platform.h (za VL53L0X). U ML-R sistemu se može naći nekoliko LIDARa, npr. ML-R LIDAR 2m VL53L0X (mrm-lid1) i MRMS LIDAR 4m VL53L1X (mrm-lid2).

Drugi senzori

U novije vrijeme pojavljuju se novi, zanimljivi senzori. Primjerice, TI mmWave, milimetarski radar. Za sada nemaju primjenu u RCJ robotici