0

Manje je više

Reflektivni senzori

Reflektivni senzori mjere intenzitet odbijene svjetlosti. Imaju ograničen dinamički raspon: ispod neke jačine daju 0, preko dane granice daju maksimalnu vrijednost. Recimo da čitamo ulaz u naš sistem, na koji je spojena senzor, 0-1024 (10-bitni ADC). Ako senzor može dati raspon od 500, a mi mjerimo 0-100, gubimo 400, jer ulazna vrijednost ne može ići do -400. U tom slučaju je izvor svjetla preslab. S druge strane, ako mjerimo 800-1024, izvor je prejak.

Kako riješiti problem? Ako je svjetlo prejako, možemo podići senzor. Preslabo, spustiti ga. Metoda je ograničena jer preniski senzori zapinju za pod. Previsoki daju slabiju rezoluciju: sve je manja razlika između vrijednosti koju daju pojedini senzori. Radikalniji je zahvati mijenjati SMD otpornike na pločici. Jači otpornici će dati slabiju struju kroz IR LED. Ova metoda daje razultat praktički uvijek daje rezultat jer su diode snažne i neće biti preslabe, a može ih se dovoljno ograničiti da daju dobru svjetlost za sve visine koje daju prihvatljivu rezoluciju.

Poseban je problem čitanje srebrene podloge, koja reflektira svjetlo jače od bijele. Ako na bijeloj senzor daje izlaz u rasponu 400 - 900, on je za detekciju bijelog u redu. Međutim, za srebro će davati npr. 900 - 1000, što nije dovoljno dobro. U tom slučaju treba podići senzor, ili staviti jače otpornike, kako bi bijelo bilo npr. u 100 - 600, a srebro 600 - 900.

Senzor koji sam mjeri dobro, vjerojatno neće to činiti u grupi. Ako su senzori blizu, dobivat će svjetlo i iz susjednih LED-ova, unatoč tome što imaju ograničen kut. Tako da će senzor, koji inače mjeri bijelo u rasponu 400 - 900, mjeriti možda 800 - 1000. To je nedovoljan raspon i potrebna je korektivna akcija. Kad se uzme ML-R senzor koji u sebi ima više senzora (LED + tranzistor), otpornici su već prilagođeni.

Zašto dinamički raspon od npr. 150 nije dobar? U uvjetima stalnog vanjskog infracrvenog svjetla i konstantne visine senzora od podloge stvarno jest. Problem je što stvarnost nije tako idealna.

Ultrazvučni senzori

Prejako svjetlo stvara problem reflektivnim senzorima. Analogno, prejak zvuk smeta ultrazvučnim senzorima. Jači zvuk - jača jeka. Ako tražimo ciljeve na udaljenosti do 1 m, a vidimo zid koji je na 4 m, rezultat će biti loš. Tim više što često jedan senzor čita jeku koju producira drugi. U tom slučaju je izmjereno vrijeme slučajno i rezultat potpuno kriv. Robot vidi nepostojeće prepreke.

Lijek je, kao i za reflektivne senzore, smanjiti intenzitet izvora. Udaljenost i promjena otpornika nisu provedivi pa ostaje jedino izbor dobrog senzora, kao što je Devantech SRF08, koji omogućava izbor osjetljivosti pojačala i vremena koliko se čeka jeka.