0

RCJ Soccer ML-R robot 3, sklapanje

Štampanje dijelova

Štampajte dijelove koristeći ove STL datoteke: Soccer3STL.zip. Jednostavno je koristiti besplatni program Ultimaker Cura. Želite li nešto mijenjati, skinite ovaj SketchUp model: Soccer3.zip.

Motori

Potrebni dijelovi:
  • Štampana podloga.
  • Štampani držači motora, 8 kom.
  • M2 čelični vijci 6 mm, 16 kom.
  • M2 čelične matice, 16 kom.
  • ServoCity planetarni motori 730 okr./min.
Koristeći čelične vijke, pričvrstite motore štampanim obujmicama (2 vijka po obujmici). Ako želite još čvršći spoj, koristite 4 vijka po obujmici. Imate li thread lock, ljepilo koje osigurava vijke, iskoristite ga.


Napajanje

Potrebni dijelovi:
Pogledajte sliku i prema njoj provucite s gornje strane 5 mm odstojnike i pričvrstite ih s druge strane maticama. Na slici je i MRMS Power Supply 3x B (mrm-ps3xb), ispod kojeg su 4 odstojnika na vrhovima.




Elektronika

Potrebni dijelovi:
Nastavite pričvršćivati pločice vijcima. ML-R voltmeter (mrm-volt) na slici nije na optimalnom mjestu. Kasnije je premješten. Možete odmah pogledati kraj uputa pa ga postaviti na novo mjesto. Na još nekoliko mjesta će se pojaviti ovakve greške u uputama. Oprostite.

Odstojnici

Potrebni dijelovi:
  • M3 čelični vijci 8 mm, 8 kom.
  • M3 aluminijski odstojnici 26 mm, 8 kom.
Po obodu pričvstite aluminijske odstojnike. S donje strane ide vijak, s gornje odstojnik.








Gornja ploča

Potrebni dijelovi:
  • Štampana podloga.
  • M3 čelični vijci 8 mm, 8 kom.
Na odstojnike ide gornja ploča pa kroz nju vijci.








Nosač senzora lopte

Potrebni dijelovi:
  • M2 najlonske matice, 4 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 18 mm, 12 kom.
Spojite pa 3 odstojnika zajedno. Provucite izloženi navoj svake grupe kroz rupu blizu centra robota i spojite s druge strane maticom.






Senzori linije

Potrebni dijelovi:
  • ML-R Reflectance Sensor A (mrm-ref-a), 3 kom.
  • Štampana podloga, 3 kom.
  • M2 najlonski vijci 5 mm, 6 kom.
  • M2 najlonske matice, 12 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 6 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 8 mm, 6 kom.
Zašarafite senzor na štampanu podlogu. Ponovite za još 2 senzora.

Bočni i stražnji lidari

Potrebni dijelovi:
Napravite još 3 ista sklopa; svaki se sastoji od štampane podloge na koju je zašrafljen lidar.


Senzor lopte

Potrebni dijelovi:
Na donju podlogu zašarafite 4 mala odstojnika. Na njih stavite senzor. Pričvrstite pomoću 4 velika odstojnika. Na gornju podlogu pričvrstite 4 mala odstojnika u kuteve. Zašarafige gornju podlogu na duge odstojnike donje.

Ugradnja senzora

Potrebni dijelovi:
  • M2 najlonski vijci 8 mm, 16 kom.
  • M2 najlonske matice, 6 kom.
Došao je čas za ugradnju 7 senzora s nosačima u tijelo robota. Prednji dio robota (s kružnom udubinom za hvatanje lopte) je 0°. Kutevi u smjeru obrnutom od kazaljke na satu rastu. Pogledajte desnu stranu robota, neposredno do kotača na -45°. Kotač je na slici ugrađen (vi ga još ne ugrađujte). Desni lidar je odmah do tog kotača, na oko -70°, na samom obodu gornje ploče. Senzor linije je na donjoj ploči, na oko -110°. Preostala 2 (stražnji i lijevi) lidara i senzora linije nisu na slici, ali ugradite ih odmah. Svaki naredni je za točno 90° u smjeru kazaljke na satu od prethodnog iste vrste.

Još je ostao senzor lopte. Njega pričvstite pomoću 4 vijka na kutevima donje ploče senzora na odstojnike koji vire iz tijela robota.

Barijera

Potrebni dijelovi:
Pažljivo savinite nogice LEDa i tranzistora barijere, tako da se mogu gurniti u rupe štampanog nosača i da žice idu uz nosač. Treba ih prilično savinuti. Umite kliješta s vrlo uskim vrhom, primite nogice neposredno do LEDa (ili tranzistora) i savinite nogice koje vire s druge strane. Savijajte samo u dijelu gdje su nogice gole, jer inače možete oštetiti otpornike koji su skriveni ispod izolacije. Provucite 2 vezice kroz rupe nosača i stegnite ih.

Ugradnja barijere,...

Potrebni dijelovi:
Spojite držač Bluetootha (na desnoj od 2 slike) na tijelo robota, na oko -60°, odmah do motora na -45°. Koristite 2 vijka i 2 matice. Pričvrstite barijeru na 0°, opet pomoću 2 vijka i 2 matice. Spojite kablove napajanja prema slici. Možete pogledati i električnu šemu na drugoj stranici uputa, koja će biti kasnije u uputama.

Ne spajajte još bateriju, niti bilo kakav izvor napajanja! Napon će biti posljednja stvar, nakon što sve jako dobro provjerimo, pri kraju uputa. Crveni konektori su uvijek 5 V, narančasti 3.3 V. Gotovo sve pločice imaju po 2 konektora (ili nijedan) za svaku vrstu napona. Ideja je da se spajaju lančano, ne u zvijezdu. Pripremite Teensy 3.2 pločicu. Pogledajte ove upute, 8. točka, gdje je opisano kako koristiti srednju grupu kontakata i kako prekinuti USB kratkospojnik napajanja (isto obavezno). Umetnite Teensy 3.2 u podnožje.

Prednji lidar

Potrebni dijelovi:
Pričvrstite lidar na štampani nosač


LED 8x8, kablovi napajanja

Potrebni dijelovi:
  • Bicolor LED 8x8.
  • ML-R switch 2x (mrm-switch).
  • ML-R voltmeter (mrm-volt).
  • M2 najlonski vijci 5 mm, 10 kom.
  • M2 najlonski vijci 8 mm, 2 kom.
  • M2 najlonske matice, 8 kom.
  • M2 najlonski odstojnici 5 mm, 6 kom.
  • Dupont dvostruki kablovi napajanja, crveno-crni:
    • Prednji lidar 26 cm.
    • Desni lidar 18 cm.
    • Stražnji lidar 7 cm.
    • Lijevi lidar 13 cm
    • Desni senzor linije 15 cm.
    • Stražnji senzor linije 4 cm.
    • Lijevi senzor linije 18 cm.
    • Prekidač 11 cm.
    • LED 8x8 14 cm.
  • Dupont dvostruki kablovi za podatke, žuto-bijeli:
    • LED 8x8 14 cm.
Ako ste već prije spojili ML-R voltmeter (mrm-volt) i ML-R switch 2x (mrm-switch), sad je čas da ih premjestite na prava mjesta, prema slici. Ako ih niste još ugradili, učinite to sad.

Prednji lidar spojite na obod donje ploče, na oko -15°, pomoću 2 vijka 8 mm i 2 matice. Na slici se to baš ne vidi dobro, ali naći ćete koje 2 rupe najviše odgovaraju za vijke, kako bi lidar pokazivao točno naprijed.

Zalemite 8x8 LED prema uputama na Adafruit webu. Načinite 2 kabla za njega, svaki s po 2 žice od po 14 cm. Za napajanje su crvena (plus) i crna (minus). Za podatke bijela (I2C SCL) i žuta (I2C SDA). Skinite oko 3 mm izolacije sa svakog kraja svake žice, koristeći kliješta za skidanje izolacije. Krimpalicom (nadamo se da ju imate) zakrimpajte konektore. Pazite! O ovom krimpanju ovisi stabilnost robota. Loše zakrimpani kablovi su jedan od glavnih razloga nepouzdanog rada robota. Ako volite krimpanje, uživat ćete tokom slaganja robota jer će toga biti puno.

Par žica na svakom kraju ide u jedno dvostruko Dupont kućište. Oba kabla uštekajte u 8x8 LED, pazeći na raspored pinova. Drugi krajevi kablova idu u 5 V I2C konektore ML-R I2C 3V3 5V Distribution Pins (mrm-distrib-a). Morat ćete konzultirati električnu šemu spajanja, koja je kasnije u uputama. Pričvrstite 8x8 LED na vrh robota pomoću 4 vijka od 5 mm, a kablove provucite kroz rupu senzora lopte, da ne smetaju senzoru.

Načinite i ostale crveno-crne kablove napajanja i spojite ih prema spomenutoj električnoj šemi spajanja. Sve ih ostavite s unutarnje strane gornje ploče robota.

Ostali kablovi

Potrebni dijelovi:
  • Dupont jednostruki kablovi za podatke, bijeli:
  • Kablovi motora, crveno-crni AWG 20:
    • 45°: 22 cm
    • 135°: 13 cm
    • -135°: 8 cm
    • -45°: 17 cm
  • Odrežite kablove po ovom popisu na dane duljine i zakrimpajte sve Dupont. Koristite jednostruka ili dvostruka kućišta konektora. Spojite sve prema električkoj šemi spajanja koja je navedena kasnije.

    Napravite i kablove motora tako da na jedan kraj zakrimpate Molex KK 254 konektore. S druge strane skinite izloaciju i zalemite na motore. Pazite, lemilica može otopiti dijelove robota. Prislonite lemilicu na konektore motora na maksimalno par seknudi jer ih inače možete oštetiti. Nakon lemljenja pričvrstite svaki kabel motora za tijelo motora vezicom. Baš za tijelo motora, ne za neki drugi dio robota, jer ne smije doći do micanje lemnog spoja. Micanje bi učinilo robota nepouzdanim.

    Vezice

    Potrebni dijelovi:
    • Vezice, 15 ili više kom.
    Postavite vezice kao na slici. Nemojte ih pritezati. To ćemo učiniti tek kad se uvjerimo da sve radi.










    Kotači

    Potrebni dijelovi:
    • Šipka promjera 2 mm, duljine 130 cm.
    Štampajte 4 kotača. Pogledajte detalje na ovoj stranici.






    Spajanje baterije

    Ovo je daleko najskuplji korak procesa jer postoji realno očekivanje da će nešto izgorjeti, ako nije točno spojeno. Znači, provjerite više puta sve prema uputama: jesu li spojeni točni naponi na prave pinove. Kako biste ograničili štetu, možete otkačiti naponske kablove 3.3 i 5 V, koji izlaze iz regulatora, pa prvo spojiti samo njega. Onda polako dodavati sve više grana. Kako se vidi da nešto ne valja? Toplina, čak i dim. U ekstremnim slučajevima vatra. Zato je dobro nakon spajanja svake grane prvo provjerite grije li se išta. Ako ste dovoljno brzi, nekad je moguće spasiti komponentu. Kako osjetiti toplinu? Koristite nos, prilično je osjetljiv. Ipak, pripazite, ne voli vatru.