Motor controller, electronics up to 125A, 5.9-45 V output.

ML-R Motor Driver 1x125A (mrm-mot1x125)

Ukratko

Pločica za pogon 1 motora s četkicama. Elektronika podnosi 125 A kontinuirane struje, ali štampana ploča ne.

Bitnije razlike između ML-R Motor Driver 2x125A (mrm-mot2x125) i ovog kontrolera:

Prvi je za 2 motora, drugi za 1.
Prvi se kofigurira SPIjem, vrlo fleksibilno, ali uz komplikaciju potrošnje dodatnih pinova mikrokontrolera.
Drugom se može konfigurirati samo limit struje, putem zalemljenih otpornika. Promjena parametra zahtijeva SMD lemljenje.
Prvi se upravlja putem 2 PWM ulaza (veće mogućnosti, ali troši 2 PWM pina), drugi putem jednog PWM i jednog digitalnog za smjer (manje mogućnosti, ali samo 1 PWM pin).
Prvi ima veći minimalni napon struje motora (8 V), što praktički isključuje LiPo baterije s 2 ćelije.

Ovaj je kontroler pogodan za veće motore. Koristite li manje, npr. veliku većinu N20 i 20D (2 cm promjera), bolje ćete proći s kontrolerima ML-R Motor Driver 4x3.6A (mrm-mot4x3.6), ML-R Motor Driver 4x3.6A B (mrm-mot4x3.6b) ili MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus (mrm-mot4x3.6can) jer su jeftiniji i manji.

Cijena: 15,81 €, PDV uklj Kupi

Osobine

Za vrstu motora.	S četkicama.
Broj motora	1.
Ulazni napon.	5.9 - 45 V. Iako je moguće koristiti LiPo baterije od 2 članka (7.4 V), za jače motore se ovo rješenje ne preporučuje, nego je bolje ići na 3 ćelije (11.1 V). Ugrađeni su veliki kondenzatori (ukupno blizu 1 mF), pokretanje motora može povućei veliku struju i sniziti napon na ispod 5.9 V, što će uzrokovati kratkotrajni prekid rada motora, koji se izvan osjeća kao trzanje.
Logički napon.	Logička jedinica je već na 1.5 V tako da PWM ulazi rade na mikrokontrolerima s naponima npr. 1.8, 2.5, 3.3 i 5 V.
Kontinuirana izlazna struja.	125 A. Elektronika je prilagođena konstatnoj struji od 125 A. Na 50 V bi to bilo ukupno 40 kW! Međutim, pločica NEĆE podnijeti ni u kom slučaju takvo opterećenje. Premala je, s pretankim slojem vodiča.
Vršna izlazna struja.	400 A.
Sučelje.	Ph/En sučelje (širina pulsa + digitalni ulaz) za kontrolu brzine i smjera rotacije (H-most).
Energetska efikasnost.	U stanju hibernacije troši vrlo malu struju (9 μA). Pin kojim se prebacuje u hibernaciju.
Zaštita od obrnutog ulaznog napona.	Ne.
Zaštita od podnapona (UVLO).	Da.
Zaštita od prevelike struje (OCP).	Da. Pinovi koji javljaju kolika je struja i kad je aktivno ograničenje od prevelike struje.
Zaštita od pregrijavanja (TSD).	Da.
Ostale zaštite	Zaštita od greške kontrole (PDF). Pin za dojavu greške.
Mjerenje izlazne struje.	Da, putem eksternih otpornika.
Vanjski tranzistori.	Da. Zašto je ovaj kontroler tako skup? Manji kontroleri motora su obično integrirani u čip. Za jače struje taj dizajn više nije optimalan i obično se koriste vanjske komponente, posebno bar 4 snažna (skupa) tranzistora za H most. Tako je i ovdje: koriste se odlični tranzistori od 125/400 A, koji i koštaju.
Mogućnost dogradnje firmwarea.	Nema mikrokontroler.
R_DS(ON) (drain-source on resistance)	1.8 mΩ.
Čip	TI DRM8701.
Mjerenja napona motora	Ne.
Ulazi za enkodere	Ne.
Izlazni kondenzatori za motore.	970 μF.
Status LED.	LED za dojavu greške.
Stardardizirani format.	Da. Više detalja ovdje.
Plug and play.	Ne.
Konektor motora	Molex KK396.

Potrebni elementi

M2 odstojnici, 4 kom. Ne nalaze se uz proizvod.
M2 vijci, 4 kom. Ne nalaze se uz proizvod.
M2 matice, 4 kom. Ne nalaze se uz proizvod.
Podloga, nije uz proizvod.
Dupont kablovi raznih duljina. Nisu uz proizvod.
Kabel za spoj na napajanje. Nije uz proizvod.

Spajanje

nFault - Izlaz: logička nula kad se dogodi greška u kontroleru. Inače je logički 1. Čitate na Arduino digitalnom ulazu funkcijom digitalRead() i znate kad je kontroler krepao.
SnsOut - Izlaz komparatora. Logička nula kad je struja kroz kontroler prešla nivo iznad kojeg se kontroler isključuje. Ovaj se prag bira otpornicima koji su fiksno zalemljeni. Kad je struje ispod limita, izlaz je logički 1. Isto možete čitati digitalnim ulazom i znati da je kontroler došao u stanje da ograničava struju. Još jači signal na PWM ulazu u tom slučaju neće dovesti do bržeg okretanja motora.
SO - Izlaz iz pojačala koje pojačava pad napona na otporniku za mjerenje struje. Znači, mjeri struju kroz motor. Želite li ograničiti npr. zatvaranje robotske hvataljke, možete to napraviti mehaničim ili drugi prekidačima, ili mjerenjem ove struje. Kad je je hvataljka uhvatila predmet, struja će porasti.
nSleep - Ulaz kojim se kontroler spušta u stanje spavanja (logička nula) ili aktivno (logički jedan). Da bi kontroler upravljao motorima, treba spojiti logički napon (npr. 3.3 V). Ne treba li upravljanje, spoji se direktno na 3.3 V. U protivnom na digitalni izlaz mikrokontrolera.
PWM - Ulaz: kontrola brzine motora širinom digitalnog pulsa. Postoje pinovi na mikrokontroleru koji daju upravo ovakav signal.
Direction - Ulaz: smjer rotacije motora.

U primjeru lijevo se koristi regulator MRMS Power Supply 3x B (mrm-ps3xb). Na ulaz se spoji baterija, vrlo preporučljivo bar 3 članka LiPo. Napon baterije ide dalje direktno do kontrolera motora, mimo prekidača. Regulator ima snažan FET prekidač pa bi se mogao koristiti napon baterije iza njega (prekidač ga isključuje - crni konektor do označenog), ali napajanje ne bi bilo tako čisto. Premda je nespretno imati napon baterije stalno na kontroleru motora, to je preporučljiva kombinacija. Kontroler motora troši malu struju u stanju hibernacije.

Iz regulatora se spoji 5V na ML-R Teen, board for Teensy 3.1/3.2 (mrm-tee) pločicu.

Na slici je ulaz kontrolera SLP spojen na digitalni pin 1 Teensy-ja 3.2. Na taj način se Arduino naredbom digitalWrite() kontroler može uključivati ili isključivati. Ako ova funkcionalnost nije potrebna, SLP se može spojiti diretno na 3.3 V.

Connectors

To connect MRMS motors, use ML-R 16D Motor Connector (mrm-16d2) or ML-R 25D Motor Connector (mrm-25d), soldered to motors. In this was it is possible to use standard cables, like ML-R Cable KK396-KK254 20 cm (mrm-kk3.96-2.54-20) and ML-R Cable KK396-KK396 20 cm (mrm-kk3.96-3.96-20), to avoid breaking of soldered connection on motor in critical moments.

If you connect Pololu 20D motors, use ML-R 20D Motor Connector (mrm-20d), for Pololu 25D motors ML-R 25D Motor Connector (mrm-25d), for N20 use ML-R N20 Motor Connector (mrm-n20). Other motors may fit into the adapters, but it is not for sure. Contact pattern may vary. Check the measures.

You can connect any other motor by making cables yourself. Motor end is motor-dependent. For controller end, use a kit, like Connector set 3xKK396 + 0xKK254 (mrm-con3-0), and You will get all the connectors for this board. Another possibility are semi-finished cables like ML-R Cable KK396 - bare (mrm-kk3.96-no-20) which have bare wires on motor end and matching connectors on controller side.

Vezani proizvodi