Robocup Junior Rescue Line robot, assembly.

Line robot Overview Simplified assembly Standard assembly 1 Simplified installation Standard installation Standard Assembly 2 Hardware 1 Hardware 2 Skill Basic programming Line following Distance and color sensors Standard assembly 3 Gripper Program flow Advanced concepts For beginners Buy

Purpose

This is a simplified version of the Rescue Line robot, lacking gripper. It can solve all the problems on the line and follow wall in evacuation area but cannot collect balls. It is good for the most of the program exercises. If You need a standard model, with a gripper, go to this page.

Model: Line Robot Basic (mrm-rob-bas) - upute za sklapanje

Šasija

Štampajte šasiju 3D printerom.

Potrebni elementi

Model: Chassis 16 mm L14 motors, 16 cm, battery (chassis16ml14batt), 1 kom.

Poklopac baterije

Štampajte poklopac baterije i element za zaključavanje. Postavite ih na njihova mjesta.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid extended (mrm3d-lid-b), 1 kom.

Vijci poklopca baterije

Umetnite 2 vijka.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 2 kom.

Matice poklopca baterije

Umetnite 2 matice i pritegnite vijke. Ne koristite preveliku silu. Dozvolite da se poklopac otvara lako.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 2 kom.

Kopča poklopca motora

Štampajte kopču poklopca motora i pažljivo ju uvucite u žlijeb.

Potrebni elementi

Model: MRMS battery lid B buckle (mrm3d-lid-b-buckle), 1 kom.

Konektori za kablove motora

Zalemite pločice s konektorima na motore. Pazite na orijentaciju; okrenite konektor u smjeru osovine, kao na slici. Pronađite malu crvenu točku na stranici nasuprot osovine. Okrenite konektor, prije lemljenja, tako da je crvena točka bliže konektoru. Ovaj posljednji korak nije nužan, ali osigurava da se svi motori okreću u istom smjeru.

Potrebni elementi

ML-R 16D Motor Connector (mrm-16d2), 4 kom.

ML-R BDC Motor 12 V, 16 mm, 1:100 (mrm-bdc16l50-100), 4 kom.

Motori

Stavite motore u ležišta.

Vijci motora

Pričvrstite svaki motor pomoću 2 vijka.

Potrebni elementi

Steel bolt M2 6 mm, 1 pc. (mrm-bolt6m2met1), 8 kom.

Držači elektroničkih pločica

Štampajte držače štampanih pločica i umetnite ih u žljebove tijela robota. Uočite da držači nisu simetrični. Ako ih pravilo okrenete, ostat će 1 cm prostora između kraja držača i kraja tijela robota, prostor u koji će biti moguće umetnuti druge dijelove. Pažljivo proučite sliku. Krivo sklapanje će uzrokovati opsežno rastavljanje kasnije.

Želite li čvršće nosače pločica, provjerite Model: MRMS PCB join double (mrm3d-pcb-join-db)

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 20 kom.

Nylon spacer M2 5 mm (mrm-spac5m2nyl1), 20 kom.

Model: MRMS board short join (pcb-join-short), 10 kom.

Spojnice kotača

Postavite spojnice na osovine, umetnite vijak bez glave i zategnite ga inbus ključem za ravni dio osovine.

Nemojte ugurati spojnice na vijke koji drže motor, nego napraviti oko 0.5 mm razmaka, kako ne bi zapinjali.

Potrebni elementi

ML-R wheel hub for 3 mm shaft (mrm-hub3), 4 kom.

Donji nosači

Štampajte Brick-A -> M2 adaptere, umetnite u svaki M2 maticu i pritegnite odstojnik s druge strane. Montirajte sklopove prema slici, prema prednjoj strani robota. Uočite da prednja i stražnja strana robota nisu iste. Budite sigurni da ste identificirali prednji kraj. Vijci držača baterije su bliži prednjem dijelu. 2 kraća odstojnika su za senzor linije.

Optimalna visina senzora linije je oko 2.5 cm od površine. U protivnom se javljaju nepokrivene zone. U ovom dizajnu je to teško ostvarivo. Bilo bi moguće uz veće kotače. Možete pokušati staviti još kraće odstojnike.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 6 kom.

Nylon spacer M2 12 mm (mrm-spac12m2nyl1), 2 kom.

Nylon spacer M2 18 mm (mrm-spac18m2nyl1), 4 kom.

Model: BrickA to spacer 2mm join short (brick-spac2short), 6 kom.

Elektronika gornje strane

Postavite štampane pločice iznad njihovih odstojnika. Uočite pozicije. Držači moraju biti postavljeni točno ispod pločica.

Potrebni elementi

ML-R 8x8 bicolor display, CAN Bus,UART, 4 switches (mrm-8x8a), 1 kom.

ML-R Distribution Pins, 5x 3.3V + 5x 5V (mrm-distrib-f), 1 kom.

ML-R Power Supply 3x C, voltmeter (mrm-ps3xc), 1 kom.

MRMS ESP32: Arduino, IMU, eFuse, BT, WiFi, CAN Bus (mrm-esp32), 1 kom.

MRMS Motor Driver 4x3.6A CAN Bus (mrm-mot4x3.6can), 1 kom.

Vijci elektronike gornje strane

Učvrstite pločice vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 18 kom.

Elektronika donje strane

Postavite pločice koje idu s donje strane robota. Prilagodite pozicije držača.

Potrebni elementi

ML-R 6-channel color sensor CAN Bus (mrm-col-can), 2 kom.

MRMS reflectance sensors 9x, CAN, analog, I2C (mrm-ref-can), 1 kom.

Senzori boje

Sam senzor boje nije u centru pločice.

Prilikom postavljanja pločice, postavite senzor na poziciju koju želite čitati, umjesto da to činite za center pločice.

Vijci elektronike donje strane

Vijcima pričvrstite senzore. Pričvrstite ih tek lagano. Kad ćete spajati kablove, najlakše je to učiniti tako da izvadite pločice van, spojite kablove, pa ih opet pričvrstite vijcima.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 6 kom.

Lidars' base holders

Montirajte 2 držača lidara.

Potrebni elementi

Model: Brick 2x2x1 MF (brick2x2x1mf), 2 kom.

Rotacioni zglob 1/4

Pripremite donje dijelove 2 rotaciona zgloba.

Potrebni elementi

Model: Rotary joint bottom (ro-ro-bottom), 2 kom.

Rotacioni zglob 2/4

Sklopite ih s gornjim dijelovima.

Potrebni elementi

Model: Rotary joint top (ro-ro-top), 2 kom.

Rotacioni zglob 3/4

Umetnite maticu s donje strane.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 2 kom.

Rotacioni zglob 4/4

Pritegnite maticu vijkom. Ne stežite previše, nego dopustite slobodno okretanje.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 8 mm, 1 pc. (mrm-bolt8m2nyl1), 2 kom.

Montaža rotacionih zglobova

Montirajte 2 rotaciona zgloba za bočne lidare.

Nosači lidara

Umetnite L-nosače lidara. Nisu jednaki! Štampajte dijelove prema listi i proučite sliku. "L" - oznake na slici odgovaraju dijelu imena svakog elementa.

Potrebni elementi

Model: Brick 1x1 L3 (brick1x1l3), 1 kom.

Model: Brick 1x1 L5 (brick1x1l5), 2 kom.

Model: Brick 1x1 L7 (brick1x1l7), 1 kom.

Odstojnici lidara

Postavite 6 odstojnika.

Potrebni elementi

Nylon spacer M2 5 mm (mrm-spac5m2nyl1), 6 kom.

Matice lidara

Pričvrstite odstojnike maticama.

Potrebni elementi

Nylon nut M2 (mrm-nut-m2nyl1), 6 kom.

Lidari

Pozicionirajte 3 lidara. U stvari ćete ih postavljati jednog po jednog. Ova je slika prilika da uočite kuda će ići koji.

Potrebni elementi

MRMS LIDAR 2m VL53L0X, CAN Bus (mrm-lid-can-b), 3 kom.

Vrste lidara

Ako imate 2 i 4 m lidare, pazite da izaberete prave.

Pripremite dvometerske za sljedeći korak.

Razlika je samo u jednom čipu: na slici je to lijevi senzor.

Vijci lidara

Na kraju upotrijebite 6 vijaka za pričvršćivanje lidara.

Potrebni elementi

Nylon bolt M2 5 mm, 1 pc. (mrm-bolt5m2nyl1), 6 kom.

Kotači

Štampajte 4 kotača. Izlijte silikonske gume prema ovim uputama. Svaka guma treba 12 g silikona.

Pričvrstite kotače za spojnice. U stvari, kao i za lidare, prvo samo uočite pozicije. Pričvršćivat ćemo ih jednog po jednog, kao što ćemo opisati.